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基于零空间方法的足球机器人控制
邬林波，王祥科，张〓辉，郑志强
A NullSpaceBased Control Method for Soccer Robots
WU Linbo,WANG Xiangke,ZHANG Hui,ZHENG Zhiqiang
计算机工程与科学 . 2011, (9): 145 -150 . 

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