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手眼系统中刀具刀头位姿标定与视觉引导
吴培良1，李鹏飞2，毛秉智3
Pose calibration and visual guidance of endmost
tools in hand-eye system  
WU Peiliang1，LI Pengfei2，MAO Bingzhi3
J4 . 2015, (4): 747 -753 . 

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