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超前采样时间迭代学习的下肢康复机器人轨迹跟踪控制
于振中，谷华航
Trajectory tracking control of lower limb rehabilitation robots
based on iterative learning with advanced sampling time
YU Zhen-zhong,GU Hua-hang
计算机工程与科学 . 2019, (10): 1892 -1898 . 

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