摘要: 前方车辆测距在自动驾驶汽车技术领域中起着至关重要的作用。针对目前基于单目视觉的车辆测距技术忽略了车辆与地面相接的下边沿问题,提出一种基于车辆下边沿估计和逆透视变换的单目视觉测距方法,实现了对前方车辆进行横向和纵向的高精度车距测量。该方法首先通过对车辆关键点估计和几何关系模型完成对车辆下边沿的估计,然后从中计算测距关键点,再利用基于点的逆透视变换测距模型进行距离计算。实验结果表明,与其他基于单目视觉的车辆测距方法相比,该方法提高了测距的精度和稳定性。
中图分类号:
王永森, 刘宏哲. 基于单目视觉的车辆下边沿估计和逆透视变换的车距测量[J]. 计算机工程与科学, 2020, 42(07): 1234-1243.
WANG Yong-sen, LIU Hong-zhe. Vehicle distance measurement with vehicle lower edge estimation and inverse perspective mapping based on monocular vision[J]. Computer Engineering & Science, 2020, 42(07): 1234-1243.