摘要：

本文提出了一种基于Petn网的虚拟人行走规划方法，主要用于环境中存在静止和运动障碍物的复杂情况。我们实现的系统整体上以Petn网构建，由全局路径规划和局部路径规划两部分组成，Petn网负责两者之间的协调。仿真和试验结果表明，本文提出的方法简便易行。

关键词: 虚拟人 局部路径规划 全局路径规划 系统整体 动态环境 分组 仿真 和局 构建 行走