摘要：

PnP问题源于照相机检测，即根据给定空间n个点的相互位置关系，确定摄象机在空间的方位。以前的研究成果表明，对于给定的空间三点，最多可以出现四个解。本文针对不 共面的四点透射(P4P)问题，利用Wu-Ritt零点分解方法对问题进行分组分解，并经分析后得到了问题存在多解时的若干充分条件，从而在实际应用中很容易避开那些可能存在
在多解的观察点。

关键词: 不共面P4P问题 计算机视觉 自动作图 图象分析 Wu-Ritt零点分解方法