J4 ›› 2007, Vol. 29 ›› Issue (12): 134-135.
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黄文生
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摘要：
本文针对三自由度并联机床的机构进行了分析，并求出了其位置逆解。在此基础上对求解其工作空间所采用的算法进行了研究和分析，重点给出了边界搜索法的设计方法，并进行了相关算法的分析。结果表明，在机构没有空洞的情况下，边界搜索法是一种理想的求解工作空间的算法
关键词: 并联机床 工作空间 边界搜索算法 算法分析
Abstract:
The structure of a 3 DOF parallel manipulator is discussed, and the reverse solution is aquired. On the basis of the reverse solutlon,an algorithm of solving the workspaee is analyzed, and a boundary research method is presented. It is proved that the boundary research method is an ideal algorithm for solving the parallel manipulator workspaee.
Key words: parallel manipulator;workspace, boundary research algorithm, algorithmic analysis
黄文生. 求解并联机床工作空间的算法分析和研究[J]. J4, 2007, 29(12): 134-135.
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