摘要:
提出了基于惯性测量单元IMU的主动型伴舞机器人人机协作控制算法。机器人腰部安装具有一定刚度的弹簧,利用Kalman滤波将三轴加速度计数据与三轴陀螺仪数据进行融合,得到机器人在人类舞伴作用下的姿态角变化,采用阈值法滤除相对姿态角抖动误差,再结合当前机器人状态,综合判断得到相对姿态角到速度矢量的映射。将期望轨迹速度与人力产生的轨迹修正速度融合,得到人机协作下机器人的运动轨迹和剩余目标点的坐标修正值。将算法应用于华尔兹CCL舞步轨迹测试,实验结果表明算法效果良好。
刘召1,2,宋立滨2,于涛2,郭凯2,王增喜2,耿美晓2. 基于IMU的主动伴舞机器人人机协作控制算法[J]. 计算机工程与科学.
LIU Zhao1,2,SONG Li-bin2,YU Tao2,GUO Kai2,WANG Zeng-xi2,GENG Mei-xiao2.
An IMU-based human-machine cooperation
control algorithm of active dancing robot
[J]. Computer Engineering & Science.